36. Особенности цифровой реализации типовых законов управления (позиционное и  формированное управление). Оптимизация настроек по интегральным критериям.

 

Особенности цифровой реализации ПИД закона регулирования.

                       (1)

;  - шаг.

В цифровой форме:

       (2)

 - обобщенный коэффициент передачи центрального регулятора;

 - такт квантования;

 - время интегрирования

 - время дифференцирования (постоянная времени дифференцирования).

 

Форсированное управление.

   - для момента времени U[к-1] (3)

Если записать управление для промежутка , то получим:

∆^*U[k]=U[k]-U^* [k-1]=q₀e[k]+ q₁e[k-1]+ q₂e[k-2] - формула форсированного управления.

По Изерману:

Если  проинтегрировать по методу трапеций:

Приращение управления – это линейная комбинация ошибок на предыдущих шагах управления.

* - нужно иметь в виду теоретическое и истинное значение

             где l – количество шагов назад